Urodziła się w 1205 r. w Pradze jako córka króla Czech. Gdy miała trzy lata, postanowiono wydać ją za mąż za jednego z synów Henryka Brodatego, dlatego w 1216 r. wyjechała razem ze starszą siostrą Anną na dwór polski. Przebywała głównie w Trzebnicy, gdzie najprawdopodobniej powierzona była opiece św. Jadwigi, której zawdzięczała solidne podstawy życia religijnego. Kiedy dwóch synów króla umarło bardzo młodo, a trzeci poślubił jej siostrę – Annę, Agnieszka powróciła do ojczyzny. Agnieszka stanowczo postanowiła być wierną złożonemu przez siebie ślubowi czystości. Po interwencji u papieża Grzegorza IX uzyskała swobodę decyzji. Wówczas całkowicie poświęciła się działalności charytatywnej i pobożnym praktykom. Około 1233 roku ufundowała w Pradze szpital oraz klasztor klarysek, zwany czeskim Asyżem, do którego rok później wstąpiła. Klasztor przez nią ufundowany stał się ośrodkiem odnowy religijnej, promieniującym na całą Europę Środkową. Przypisywano jej także dar proroctwa i umiejętność czytania w ludzkich sercach. Zmarła w opinii świętości jako ksieni klarysek 2 lub 6 marca 1282 r.